đặc tính điều động của tàu

em chào các bác, các anh!
em đang nghiên cứu một đề tài vè mô hình toán trong mô phỏng và có nhiều chỗ không được hiểu rõ cho lắm, rất mong được sự giúp đỡ của mn: mn cho e hỏi có ai biết và hiểu gì về đặc tính nước mở của thân tàu, chân vịt va bánh lái không ạ?
Em xin chân thành cám ơn!

có vẻ câu hỏi này khó nhưng mọi người ai biết thì hãy giúp e ạ!