Hỏi về Phương trình động học & động lực học tàu biển

Dạ trong luận văn tốt nghiệp của em nghiên cứu về phương pháp điều khiển tàu thủy, nhưng hiện đang mắc ở chỗ k biết 2 hệ phương trình này trong bài báo nói này lấy từ đâu và có tài liệu nào nói về nó không
Em có xem qua sách Guidance and Control of Ocean Vehicles, nhưng tìm k thấy @@

Cho em hỏi có ai biết về tài liệu nào nói về 2 hệ phương trình này không ạ